Lições da programação off-line de robôs de solda com Almacam Weld

Publié le 21/03/2022

10 lições para compreender as vantagens de nossa solução de programação off-line e porque esta é incontornável para programar seus robôs de soldagem.

A programação por aprendizagem consiste em realizar o programa diretamente no robô. O soldador utiliza a caixa de comando para conduzir o braço do robô até um ponto da trajetória, depois até um segundo ponto, e assim por diante. A cada ponto, o soldador pede ao robô que salve as coordenadas do ponto, o movimento (linear, circular, alisado ou não, etc…), o arranque e a parada do arco, a inclusão de parâmetros como o acompanhamento da junta, etc… Tudo isto

é realizado manualmente. A tal ponto que em média, um minuto de solda robotizada necessita uma hora de programação. Para os grandes conjuntos, este tempo pode ser muito mais longo. [Métal Interface]

A programação off-line, quanto a ela, permite programar graficamente um robô a partir de uma cena virtual e simular seus movimentos. As montagens a soldar, assim como as ferramentas, são importadas da CAD em 3D. Graças às ferramentas de programação e de simulação, a PHL permite ao utilizador elaborar seus programas nas melhores condições.

Embora os tempos comparados de PHL e de programação por aprendizagem variem segundo o tipo e a complexidade das peças a soldar, podemos no entanto estimar que nossa PHL Almacam Weld é até 10 vezes mais rápida que a programação por aprendizagem, e isto sem contar o tempo ganho por não imobilizar o robô.

Enquanto um robô é programado por aprendizagem, ele não solda. Mas já vimos que isto pode representar um tempo bem longo… A programação off-line, ao contrário, é realizada em tempo oculto, e consequentemente não imobiliza o robô. Durante este tempo, este pode ser plenamente utilizado para aquilo a que está destinado: soldar e produzir. Embora a PHL possa necessitar algumas intervenções no robô, notadamente para testar ou retocar o programa, este método

aumenta consideravelmente a produtividade da instalação robotizada, maximizando o tempo produtivo do robô e diminuindo o custo da programação.

Para realizar um programa de robô por aprendizagem, é necessário que o conjunto a soldar, ou seja, as peças que o compõem assim como as ferramentas, já tenha sido fabricado e preparado para a programação com o robô. Graças à PHL, todas estas etapas sucessivas que mobilizam as ferramentas de produção e induzem restrições não são mais necessárias. A programação dos conjuntos a soldar e das ferramentas pode se efetuar desde a concepção destes, sem esperar que cheguem à oficina.

A programação por aprendizagem sobre conjuntos de grandes dimensões pode ser perigosa quando o operador deve subir à altura de peças que podem atingir 2 m! Além disso, o tempo considerável passado a programar por aprendizagem, perto do robô em condições difíceis, aumenta o risco de erro humano. Em vez de programar com um console no ambiente potencialmente perturbador de uma oficina, a programação off-line se efetua muito mais confortavelmente a partir do Gabinete de Estudos ou dos Métodos, graças às ferramentas de simulação.

É uma das vantagens intrínsecas da programação off-line: levando em conta todas as características do robô (velocidade, aceleração, pontos singulares…) e o cálculo do tempo de ciclo, o software de PHL permite simular na tela todos os movimentos do robô. Graças a estas funções de simulação realista, o utilizador valida a configuração robótica e a acessibilidade, ou seja a “soldabilidade” das peças com o robô, e pode assim desenvolver seus programas nas melhores condições.

A aplicação precisa dos parâmetros de solda, que a programação off-line permite, contribui para a melhoria da qualidade de solda. Dessa forma, no software de PHL esta é garantida pelas posições da tocha (ângulo do banho de solda, distância bico/peça) que respeitam as Descrições do Modo Operatório de Soldagem (DMOS).

O software Almacam Weld compreende funções avançadas de duplicação, simetria e clonagem que permitem adaptar automaticamente um programa realizado a montagens de peças semelhantes. Desta forma, a programação é ainda mais rápida e mais simples, e os produtos de uma mesma gama são rapidamente programados em PHL.

Em complemento à simulação realista dos movimentos do robô, que permite validar a “soldabilidade” das peças pelo robô (ver lição n°5), o software Almacam Weld utiliza um algoritmo potente de pesquisa automática de trajetórias do robô com evitamento de obstáculos. Isto permite realizar muito simplesmente programas otimizados evitando qualquer risco de colisão entre o robô e as peças a soldar.

As funções de simulação realista integradas no software Almacam Weld permitem ao usuário aperfeiçoar seus programas de robô nas melhores condições, e a concepção das ferramentas pode ser facilmente validada graças à PHL, antes que sejam fabricadas e montadas na oficina. Além disso, a PHL também pode servir para projetar a implantação de uma célula robotizada

Desenvolvido por um editor de softwares independente, o Almacam Weld permite programar qualquer tipo de célula de soldagem robotizada, quaisquer que sejam sua configuração, seu tamanho ou a natureza e o número de posicionadores que a constituem. O Almacam Weld gere em particular as células multi-robôs, garantindo a sincronização contínua dos movimentos entre os diferentes robôs e os eixos externos.